Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.1 (1)     Поиск:
Автор	Тема: Реализации алгоритмов обхода припятствий
tac Сообщений: 2601	Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 11 мар 13 3:39 Кто в курсе подскажите: 1. какие алгоритмы обхода препятствий сейчас самые лучшие? (интересуют названия) 2. При оценке "лучшести" учитываем скорость расчета, работу в трехмерности, учет объемного тела, которое перемещается (т.е. чтобы обходящий препятствие не надумал бы лезть как вини-пух в дырку в которую не пролезит, и так чтобы не выдумал построить такой путь в принципе, т.е. чтобы пройдя 100 шагов, не оказалось что 101-й оказался узким, и снова надо возвращаться в шаг 1), сложные объемные препятствия. А также важно, чтобы пространство не надо было разбивать на равные кубики, а путь строился бы по минимальному числу опорных точек. Т.е. вариант идти в квадратик 1, а потом в квадратик справа, три квадратика прямо - не годится. 3. Интересуют именно уже готовые реализации. Т.е. без открытого кода - можете пальцы даже не загибать. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 12 мар 13 4:37 Не уверен что такое на сегодня существует. Во первых довольно процесороемкая операция. Во вторых обычно в реальной (а не виртуальной) робототехнике редко кто работает на полном знании геометрии лабиринта. Обычно снимаются данные с датчиков и на них строится математика. Лично я разделяю подобные алгоритмы на - колесно-шагово-гусеничные которые приклеины к полу(вроде некоторые могут менять пол на стенку), парящие (вертолетные, воздушные шары) которые умеют зависать и резко менять направление движение на 180 градусов и ракетные (самолеты, ракеты), где можно лишь слегка (10-20градусов) изменить отход от прошлой оси. А на основе этого можно строить КУЧУ подвидов алгоритмов. Универсальных алгоритмов НЕТ! Я искал в свое время (было много свободного времени) когда искал готовые алгоритм управеления колесным автомобилем-игрушкой в пределах квартиры Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы. Есть некоторые заточеные под конкретные МОДЕЛИ роботов их создателями. Да и те насколько я понял на 70% запатентованы (особенно в области пылесосов) p.s. Не совсем по теме, но сегодня прочитал про облака для ботов. Возможно подобное поможет расчитывать сложные траектории в кривых 3Д пространствах, но пока... пытался представить себе алгоритм вычисления "возможно ли не застрячь в слегка изогнутой квадратной трубе, ботом который на 10% уже трубы?" не получилось... даже здесь уже идет сложная математика с поиском угла поворота. А представьте себе ситуацию где даже человек не уверен на 100% пролезет он или нет. Например игра-шоу было по телевидению (кажется "Стенка на стенку") где на человека движется стенка с прорезью в которую человек может теоретически пролезть, но времени точно расчитать наклоны всех конечностей ему реально не хватает. [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 12 мар 13 8:13 Вот примерно что мне надо http://www.youtube.com/watch?v=xbJeB2HrlB8&feature=player_embedded , только со свободной лицензией и с открытым кодом, можно даже попроще на самом деле - если будет летать один объект уже достаточно - мне то нужно лишь та часть которая граф пути строит с опорными точками. (а работает он как recast http://www.youtube.com/watch?v=vNVztGcnCM0, только recast ползает, а мне нужно летать, но по той же технологии - вроде как навигационная сетка называется) Т.е. я ему даю скажем mesh а он он возвращает координаты точек графа пути для облета вокруг поверхностей из точки A в очку Б, главное чтобы у алгоритма была точность хорошая, и он мог действовать в узких пространствах. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 12 мар 13 20:33 Цитата: Вот примерно что мне надо Там все довольно просто! Полет в заранее заданых гравитационных колодцах-трубах. Вокруг зданий проложены трубы либо в которых можно летать, либо от которых нужно отталкиваться. При приближении к краю трубы направление движение меняется так, чтобы отойти от нее. Неизвестно как учтены столкновения ботов. Недавно читал про заранее заложеные глюки в игру StarCraft - там сборщики ресурсов проходят сквозь друг друга что-бы небыло пробок на узких каналах. Но не думаю что это сложно - отловить соприкосновение "сфер" с запасом (для красоты) и так-же сменить направление полета (практически случайным образом) Вот обьяснение твоего видео http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=c5nlJPRCLII&feature=endscreen Каждый обьект состоит из квадратов к тоторым не стоит приближаться. Можно догадаться что все поле закрыто сферой чтобы боты не разлетались... присмотрелся внимательно... ничего новаторского. слабовато для целовй презентации... летим прямо пока не приблизимся к запретным зонам. Возможно идет бинарное фильтрование зон для ускорения анализа (мы в вверхней зоне - да. мы в передней зоне - да, мы в левой зоне - да. определ сектор А34. Уточняем. мы в вверхней зоне - да. мы в передней зоне - да, мы в левой зоне - да. определ сектор "А34.B48". Уточняем... зона определна. В зоне находится 53 стенки. Мы далеко?). При приближении к зонам простая остановка и выбор СЛУЧАЙНОГО направления в сторону подальше от стен. [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 13 мар 13 0:37 Цитата: Автор: Tester64 Полет в заранее заданых гравитационных колодцах-трубах. Если это так - то нужно не это. Нужно как раз сама прокладка этих труб автоматически указывая лишь две точки от-до, примерно как тут http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=DnGcmf7MtTw по поверхности, но только + уметь задать удаление от поверхности, так чтобы скользить по ней. А также если встречаются препятствия на этом удалении от основной поверхности (у нас же трехмерность), то граф пути должен обходить препятствия. Это еще похоже на навигацию в астероидном поле. (кстати надо это мне не для игр - а для науки - см . мой сайт ) [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 13 мар 13 1:57 вот похоже что надо - http://www.staff.science.uu.nl/~gerae101/motion_planning/comparative.html ну, увы, исходников нет [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 13 мар 13 4:45 А почему Вы сразу решили в 3Д работать? Может сначала в 2Д разработаете? В уже упомянутой теме Домашний робот,... я пробовал собрать воедино подобные алгоритмы для 2Д. Например поздадача "заехать в гараж" или "поездка из одной комнаты в другую через двери" с учетом формы бота. Тоже скажу Вам не простая задача по построению пути. Я свою так и не решил. Большей проблемой оказалось нехватка времени - работа мешает... может познее снова до этого хоби добирусь, но боюсь не раньше лета. Позднее можно будет перейти к 3Д модели, а потом может даже многомерной. 4Д позволит управлять скоростью и заносами как функцию времени, 5Д, 6Д можно будет применить к температуре, влажности, финансовой обстановке... А если серьезно, даже колесный бот при небольших манипуляциях легко поставить в ограничивающие 3Д условия - антена не проходит под диваном, но проходит в прорезь в зарядном устройстве или в гараже (можно заеахать только под определенным углом)... Сообщите если у вас будут реальные алгоритмы а не одна лишь теория, закрытые компоненты/библиотеки или чужой исполняемый ехе-файл без исходников. Мне эта тема интересна! [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 13 мар 13 6:33 Вот, что вам понравится - http://simox.sourceforge.net/documentation/index.html с открытым кодом как я понимаю, мне правда это надо адаптировать - там акцент как раз на то, что вам надо - а мне важна именно 3D (ну задача у меня такая и ближе к реальности, да и нехочу я на самом деле глубоко в это погружаться - с удовольствием использовал бы чужие наработки для своей задачи, но открытый код нужен, чтобы со временем улучшать - иначе ни как). Если начнете смотреть код - аналогично сообщайте мне - попробую по участвовать (пишите на мейл если что - tac@inbox.lv) [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 13 мар 13 7:47 Интересный сайт... через него (ссылку внизу) вышел на много других программ, таких как http://synergy-foss.org/ru/ Когда-то начинал сам писать подобное - потом кто-то подсказал готовое решение. Мечтал управлять андроидом мышкой. А если по делу... слишком много кода на С++, который я плохо знаю Очень много маленьких плохо структурированых файлов - тяжело понять где графика, где логика, где базы... Мой родной язык - Делфи, сейчас начал учить яву (уже 2й месяц) под андроид. За последнюю неделю так много вычитал про С++ и проекты на нем что начинаю сильно завидовать сишникам. Возможно с лета сам начну переходить. В идеале хотел бы увидеть блок-схему, или базовый код в 2-10 страниц, где остальные страницы - вспомогательные - графика, уточняющие, опорные функции (пересечение обьектов/плоскостей, удаленность), работа с базой... Как находил подобные решения для задач Коммивояжера. Жаль что картинки на Вашей сслке такие маленьки... Похоже 2й ряд интересный, но расмотреть не получается даже при увеличении. Похоже на построение графов на случайных точках раскиданных в прострастве. Хотя здесь http://wwwiaim.ira.uka.de/users/vahrenka/public_html/publications/Simox.pdf вроде есть более красивые кадры. [Ответ][Цитата]
kondrat Сообщений: 4026	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 18 мар 13 8:06 А в какой среде должен работать алгоритм? Инфа о среде загружается? Получается на лету в результате обхода? Используется зрение при естественном освещении или какая-нибудь активная локация? Какие ещё датчики нужны? [Ответ][Цитата]
tac Сообщений: 2601	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 18 мар 13 10:58 Цитата: Автор: kondrat А в какой среде должен работать алгоритм? Инфа о среде загружается? Получается на лету в результате обхода? Используется зрение при естественном освещении или какая-нибудь активная локация? Какие ещё датчики нужны? Среда загружается, датчики не нужны - считается что все идеально известно. В принципе я уже сам разобрался. Осталось сделать. [Ответ][Цитата]
kondrat Сообщений: 4026	На: Реализации алгоритмов обхода припятствий Добавлено: 24 мар 13 8:12 Нуууу, если среда загружается, то это не очень сложная задача. Хотя... Все глядят в разные стороны. Мне, например, в ходе размышления о сути интеллекта приходят разные другие понимания. Например, раньше я не очень понимал откуда берется принцип неопределённости Гейзенберга. Теперь я могу объяснить это простыми словами. [Ответ][Цитата]
Стр.1 (1)