Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.5 (7) << < Пред. | След. > >>    Поиск:
Автор	Тема: На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 03 янв 13 18:23 Цитата: Автор: NO. Разные двигатели для разных задач ... На бумаге просто, а в реале от силы тока до ускорений очень далеко. Просто смирись с тем, что работать будет только 3-5й робот, а не первый "продуманный". В реале 2+2 не всегда 4, а вычисления после экспериментов всегда точнее Спасибо за детальность, но здесь так много физики, которая мне сейчас будет только мешать. Я пишу МОДЕЛЬ! Причем крайне примитивную в плане физики. Мне даже не важно какой двигатель использовать(шаговый или нет). Если я правильно понял, в простой модели можно предположить что: 1) тормозной путь за счет двигателя будет всегда (оба вида двигателей могут свободно крутиться без нагрузки) 2) через сложную электронику мы можем УСТАНОВИТЬ(задать) фиксированое ускорение (разгонное или на торможение) 3) максимальную скорость можно не вычислять, а задать константой вроде 0.5 м/с. 4) максимальное ускорение не падает при приближении к максимальной скорости, а потом просто обнуляется. Если я не ошибся, то этого мне должно хватить для эмуляции поворотов(расчет скоростей, радиусов, времени до разгона и остановки) и для перехода к моей цели - поиску пути в "лабиринте". И так понятно что существует огромная разница между теорией (упрощенной моделью) и практикой (бот с набором потерь на сопротивлениях, КПД, силах трений, изьяном двигателей, не линейными характеристиками элементов...). Но моя цель не создание робота, а написание алгоритмов для навигации. Позднее можно будет сделать набор поправок или "переобучить" алгоритмы на уточненных формулах или формулах составленых из матриц реальных экспериментов. [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 0:01 Цитата: Автор: Tester64 Но моя цель не создание робота, а написание алгоритмов для навигации. Правда??????? а впечатление создается именно такое. Цитата: Автор: Tester64 Позднее можно будет сделать набор поправок или "переобучить" алгоритмы на уточненных формулах или формулах составленых из матриц реальных экспериментов. все, в последний раз пытаюсь призвать вас к рациональности НЕ НУЖНЫ ВАМ ВСЕ ЭТИ ФОРМУЛЫ. Точные модели, практически не работоспособны в подобных задачах. Я не знаю, ни одного современного мобильного робота, у которого поведение было бы рассчитанным. Это тупик. Пишите систему так, что бы она адаптировалась (не путать с обучением) под ситуацию. Вместо точных формул, ставьте логические условия, модели для прогнозирования выбирайте как можно проще и абстрактнее. Поверьте, лучше менее эффективный робот, чем оптимально эффективный, но неработоспособный. Неужели вы думаете, что живые организмы действуют оптимально эффективно просчитывая точные физические модели своего и чужого поведения??? [Ответ][Цитата]
Fractaler Сообщений: 2490	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 0:27 Цитата: Автор: daner Так а какая задача то?Вся биоэволюция доказывает , что общее сменяется специализированным: "универсальная" клетка (одноклеточные, всё делала 1 клетка) -> дифференцированной (специальной - нейрон, жировая, сперматозоид и т.д.; ремесленники (все операции делали сами) -> специалисты; и т.д. Никогда универсальное не будет работать так же эффективно, как специализированное. Живое вынуждено действовать так, как действует, из-за ограниченности своих ресурсов (скорость и объём обработки инфы, память, энергозатраты и т.п.) [Ответ][Цитата]
Slava Сообщений: 3070	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 1:19 но зато есть мозги с совершенно непонятным потенциалом [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 1:33 Цитата: Правда??????? а впечатление создается именно такое. Не знаю где Вы увидели подобное в моих вопросах? Я кажется в каждом коментарии говорил что мне нужна МОДЕЛЬ а не заготовка для реального бота! А так-же говорил о том что моей ЕДИНСТВЕННОЙ целью на сегодня является отладка ПОИСКА ПУТИ колесным ботом внутри помещения, обьезжая препядствия и правильно парковаться. Может когда-нибудь потом, когда ВСЕ алгоритмы будут идеально отработаны, отлажены месяцами холостого пробега, можно будет задуматься о реальном боте. Но не раньше! А характеристики реальных движков мне нужны были что-бы приблизить модель к реальности. Хотя-бы внешне. Что-бы нажимая клавиши вперед-назад-право-лево, я чуствовал что управляю реальным ботом, который не сразу набирает скорость и не сразу останавливается после отпускания "газа". Цитата: все, в последний раз пытаюсь призвать вас к рациональности НЕ НУЖНЫ ВАМ ВСЕ ЭТИ ФОРМУЛЫ. Точные модели, практически не работоспособны в подобных задачах. Я не знаю, ни одного современного мобильного робота, у которого поведение было бы рассчитанным. Это тупик. Пишите систему так, что бы она адаптировалась (не путать с обучением) под ситуацию. Вместо точных формул, ставьте логические условия, модели для прогнозирования выбирайте как можно проще и абстрактнее. Поверьте, лучше менее эффективный робот, чем оптимально эффективный, но неработоспособный. Неужели вы думаете, что живые организмы действуют оптимально эффективно просчитывая точные физические модели своего и чужого поведения??? Я мечтаю об МАКСИМАЛЬНО-ЭФФЕКТИВНЫХ алгоритмах!!! Максимально-ОПТИМАЛЬНЫХ! Пусть пока применительно к модели... Когда (и если) буду переводить их в реал, можно будет поменять базовые формулы движения, сделать поправки, заменить формулы экспериментальными таблицами (трение ковра+заряд батареи+скорость=3см/с+... => радиус поворота=~0.8м). Проблема нынешних ботов в том что для них нету НИКАКИХ готовых и главное "универсальных" алгоритмов!!! Даже в роботах-саперах в которые вложены сотни милионов управляют гусеницами ИСКЛЮЧИТЕЛЬНО с пульта. Даже дорогие модели авто паркуются по десятку датчиков и в исключительно-"правильных" местах. А управление игрушкой-"багги" доступно только проффи, а новички путают перед и назад, рулят не в ту сторону, а паркуются с 10й попытки... Решил начать хотя-бы с модели и понять "ПОЧЕМУ ТАК?". Поэтому и пишу свою модель управления детской игрушкой. И попробую дать ее движениям хоть немножко "логичности"... [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 3:25 С моделью вроде тоже не сложно. Если между двигателем и колесами нет размыкающегося сцепления то инерцию нужно считать всей системы, а не только двигателя. Сначала берем аккумулятор, весом в пол-кило будет скажем 12 вольт, 2 ампер-часа. Напряжение падает при разряде с 13 до 11 вольт, свинцовые дальше разряжать не рекомендуют. Электроника будет брать пусть 3 ватта, двигатели 2 штуки по 5 ватт, если ползать медленно, минус КПД 50%. Масса 2 кг, сохранение энергии m*v*v/2+v*(трение механики+трение ковра)+подъем-спуск=U*I*КПД. Придется решать квадратное уравнение Трение зависит от скорости, до бесконечности он не разгонится. При ударах в мягкую стенку увеличиваем трение, так он будет ползти вдоль дивана, в стену - просто меняем направление скорости и часть энергии вычитаем на вмятины и царапины. Потом по шагам, есть значения координат, направления, скорости, трения, управления. Если двигатель включен вычитаем из заряда батареи, скорость прибавляем, по углу вычисляем шаг, в новой позиции меняем трение, проверяем на столкновение, скорость уменьшаем. Заряд кончился - остановились. Можно ещё учесть подъем-спуск на краю ковра, плинтусе, дверных порогах, валяющихся проводах. Скольжение на на паркете если трения не хватает ни разогнаться на полной мощности ни затормозить. Торможение двигателем тоже требует энергии. Это всё не сложно. Потом моделировать как он расталкивает предметы, по тем же законам, но за счет всё того же аккумулятора. Потом пусть два робота бодаются. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 3:42 Цитата: С моделью вроде тоже не сложно... Вы прямо читаете мои мысли! Только для начала ни сил трения, ни аккамулятора, ни подьемов/спусков... Модель будет усложнятся по мере отладки. Сначала: 1) разгон и торможение по формулам инерции и фиксированым ускорениям за счет двигателя 2) повороты и расчет радиусов 3) формулы обьезда препядствий и парковка по дугам. а уж когда это будет отлажено, можно будет усложнять модель -задать форму не прямоугольную, а закругленную -задать прямую связь между ускорением и зарядом -расчитать столкновение двух предметов (бот+кубик, бот+бот) -... фантазия уже зашкаливает... не стоит ТАК далеко мечтать пока не сделаны 1,2,3... [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 4:03 Красота кода может не означать правдоподобности модели. Тогда всё время уйдет на вылизывание каких-то посторонних формул. [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 4:07 Цитата: Автор: Tester64 Я мечтаю об МАКСИМАЛЬНО-ЭФФЕКТИВНЫХ алгоритмах!!! Максимально-ОПТИМАЛЬНЫХ! ............... Проблема нынешних ботов в том что для них нету НИКАКИХ готовых и главное "универсальных" алгоритмов!!! Даже в роботах-саперах в которые вложены сотни милионов управляют гусеницами ИСКЛЮЧИТЕЛЬНО с пульта. Даже дорогие модели авто паркуются по десятку датчиков и в исключительно-"правильных" местах. ..... Решил начать хотя-бы с модели и понять "ПОЧЕМУ ТАК?" Вот потому-то и ТАК! В большинстве своем этими вещами занимаются такие-же "мечтатели" как и вы. И пока они изобретают "новые колеса" в стремлении добиться максимальной оптимизации, поведение их роботов оставляет желать много лучшего. У нас как-то был проект с одной крупной компанией (К), на написание некоего модуля (М) для их робота. Мы получили четкое ТЗ, и вроде все логично и модуль наш отвечал на их ТЗ досконально (более того, по всем параметрам даже запас имел), но когда стали интегрировать в основную систему (С), все как-то ... фиговенько работало вместе. Я долго голову ломал, над тем, почему НАША система, почти с теми же модулями, причем намного хуже определенными и явно уступающими практически по всем параметрам тому, что мы написали для заказчиков, ВО МНОГО превосходило систему С, как по производительности, так и по надежности. Пришел к выводу, что как раз стандартный подход с четким ТЗ как раз и является определенной проблемой. В системе С, архитектура была построена таким образом, что все модули, из-за четкой постановки заданий, полностью надеялись на результаты других модулей, а это приводило к накоплению ошибок и т.д. У нас же, все модули были написаны так, что они не доверяли результатам работы других модулей и если могли перепроверить эти результаты и их подкорректировать, то так и делали. Я это к тому, что чем больше будете стремиться к точности расчета, тем ОПТИМАЛЬНОСТЬ ВАШЕЙ РАБОТЫ будет меньше а как результат, парковка у вас будет непременно в ПРАВИЛЬНЫХ МЕСТАХ и т.д. ========== НЕ БЫВАЕТ УНИВЕРСАЛЬНЫХ ОПТИМАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ =========== [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 4:36 Для темных дел есть case-based. [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 9:49 Цитата: Вот потому-то и ТАК! В большинстве своем этими вещами занимаются такие-же "мечтатели" как и вы. И пока они изобретают "новые колеса" в стремлении добиться максимальной оптимизации, поведение их роботов оставляет желать много лучшего. ... Я это к тому, что чем больше будете стремиться к точности расчета, тем ОПТИМАЛЬНОСТЬ ВАШЕЙ РАБОТЫ будет меньше а как результат, парковка у вас будет непременно в ПРАВИЛЬНЫХ МЕСТАХ и т.д. ========== НЕ БЫВАЕТ УНИВЕРСАЛЬНЫХ ОПТИМАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ =========== Интересные мысли, но у меня алгоритм будет отталкиваться от ИДЕАЛЬНЫХ базовых данных - погрешность нулевая или близкая к тому... Напишу пока формулы для идеала. И уже если это получится хотя-бы в принципе, то тогда можно будет попробовать применить к системе с погрешностями. К тому-же ничего не стоит вводить в эмулятор погрешности постепенно. Вплодь до 20%-90% на каждом датчике измерения растояний или счетчиках оборотов колес. А пока пусть погрешности будут в "криво" раставленых парковочных местах. Подозреваю что Ваши алгоритмы замеряли растояния с некоторой погрешностью, а другие пытались эти замеры использовать... Мои же алгоритмы будут прокладывать маршрут, ориентируясь на абсолютные знания обстановки и способность правильно выдержать радиус и проехать ровно определенное растояние. Позднее можно сделать "выравание" маршрута при обнаружении погрешности - добавить силы при излишнем трении ковра, обратная тяга при излишнем разгоне, подравнять радиус при боковом ветре! [Ответ][Цитата]
daner Сообщений: 4593	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 10:42 Цитата: Автор: Tester64 Подозреваю что Ваши алгоритмы замеряли растояния с некоторой погрешностью, а другие пытались эти замеры использовать... да ни в коем случае. т.е. конечно, когда робот въезжает в стену, это конечно можно назвать "ошибкой в расстояниях" но как по мне, так это скорее ошибка во всем остальном, чем в замерах. Цитата: Автор: Tester64 Мои же алгоритмы будут прокладывать маршрут, ориентируясь на абсолютные знания обстановки и способность правильно выдержать радиус и проехать ровно определенное растояние. Позднее можно сделать "выравание" маршрута при обнаружении погрешности - добавить силы при излишнем трении ковра, обратная тяга при излишнем разгоне, подравнять радиус при боковом ветре! Во во, вот про это я и говорю. ну да я уже устал одно и тоже твердить. перехожу в режим наблюдения [Ответ][Цитата]
гость 95.141.193.*	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 04 янв 13 11:45 Цитата: перехожу в режим наблюдения ... Как бы ему помочь в обучении на собственных ошибках? Наверное надо давать практические рекомендации, сделать нечто чтобы быстрее стукнутся об ... и понять почему УПС от Tester64! Извиняюсь - похоже запорол Ваше сообщение! Как автор ветки могу (без предупреждения) редактировать чужие сообщения. Сам не заметил - думал свое соощение правлю! Что осталось - востановил... Если можете - исправьте! Еще один камень в сторону разработчиков форума! [Ответ][Цитата]
Tester64 Сообщений: 1910	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 05 янв 13 18:41 Цитата: Как бы ему помочь в обучении на собственных ошибках? Наверное надо давать практические рекомендации, сделать нечто чтобы быстрее стукнутся об ... и понять почему На это и расчитывал с самого начала! Поэтому и просил еще в самом первом сообщении ветки "не обсуждать/советовать другие полигоны", "не предлагать сделать ИИ, который сам за меня напишет и полигон и машинку", "обсуждать принципы бота ТОЛЬКО в теории - без применения к харду" и многое другое... Но кто это читает Сам на время ухожу из ветки - перехожу в режим РАЗРАБОТКИ! Когда появятся хоть какие-нибудь результаты - буду сообщать... возможно даже еще кто-нибудь заинтересуется подобной темой не только на словах... [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Домашний робот, полигон и игровые алгоритмы Добавлено: 06 янв 13 23:38 Цитата: Автор: daner У нас как-то был проект Ваши сложные проекты, если их представить просто фукнцией (E,M)=F(R,M), то сколько там будет параметров входящих, управляемых, обратных связей? [Ответ][Цитата]
Стр.5 (7): 1  2  3  4  [5]  6  7 << < Пред. | След. > >>