Автор: daner
А какой алгоритм распознавания пытаетесь воплотить в жизнь? как ваша сеть должна этому обучиться?
Кстати, а какой у вашего дрона получился максимальный полетный вес (т.е. если точнее то грузоподъемность)?
И почему ANSI C, а не нормальный С++? что бы типа жизнь медом не казалась?  |
|
Я делаю одновременно две программные платформы для моего коптера. Ввиду недостаточности времени приходится кроме мегатронной сети делать управляющую программу на связке CLIPS-OpenCV. Но этот второй вариант на одном бортовом комьютере точно не сможет работать из-за медленности обработок. В таком случае придется ставить еще 1 или 2 бортовых компьютера и завязывать их в локальную сеть. А это - вес и другие накладные расходы.
На данный момент общий вес 1,6 кг включая все бортовое оборудование. Это немного больше, чем я хотел, т.к. взлет происходит при 1500 -1600 единиц положении газа из 2000. Остается не так уж много запаса газа. Если я успею, сделаю более легкую раму и надеюсь этим снизить полетный вес на 200 граммов. Идеально было бы 1200-1400 граммов общий вес. Очень легкий коптер при имеющемся энерговооружении будет плохо управляем.
ANSI C потому что в С++ для каждого обращения к какому-то полю объекта требуются более многоэтажные переходы по памяти чем в чистом С. Есть и другие причины. Программистский сахар - у меня на такой сахар аллергия. Я привык по спартански.
Распознавать нужно следующее:
1. Плоскую круглую посадочную площадку в 3D чтобы не только ее идентифицировать, но и опроеделить свое местоположение относительно нее, угловую скорость и направление перемещения дрона. Все это нужно чтобы вычислить (предсказать) что нужно делать чтобы плавно на посадочную площадку сесть.
2. Осуществлять навигацию в помещении - определять что находится вокруг и свое местоположение, скорость, направление движения.
3. Распознать место поворота за угол для перехода в другую часть помещения.
4. Распознать препятствие - перемещаемый непредсказуемым образом щит с проходом в нем. Проход шириной 3 метра. Нужно пройти через этот найденный проход.
Это все элементы единого полетного задания. Основную нагрузку по все этим распознаваниям я отвожу 3D компьютерному зрению.