GotAI.NET

Форум: Проблемы искусственного интеллекта

 

Регистрация | Вход

 Все темы | Новая тема Стр.1 (3)След. > >>   Поиск:  
 Автор Тема: Роботы для граж. обороны и спасения
daner
Сообщений: 4154
Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 19 сен 07 14:51
[приношу свои извинения, за дублирование темы в разных форумах, так как знаю, что посетители на них почти одни и те же, но вот это самое "почти" и заставляет меня это делать.]

Завтра [20.09.07], улетаю в Рим на "IEEE Safety Security and Rescue Robotics Conference" и "Rescue Robotics Camp"* [http://sied.dis.uniroma1.it/ssrr07/].

После возвращения [30.09.07] (а возможно и в процессе) постараюсь описать свои впечатления от данного мероприятия (конечно в краткой форме).
Надеюсь, это будет интересно многим из форумчан.

---------------------------------------------------
* Конференция и проф.курсы по робототехнике для спасения и гр.безопасности.
[Ответ][Цитата]
Yerken
Сообщений: 110
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 01 окт 07 13:12
Ждем с интресом ваших рассказов...
Хотя я лично пришел на форум поговорить не о перспективах роботостроения (20 век какой-то), а о перспективах ПАКССов ("псевдоктойных адаптивных кибернетических самоорганизующихся систем"). Согласен, как аббревиатура, так название, возможно, неудачны, но суть отражают точно. А по названию готов выслушать все предложения или возражения...
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4154
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 01 окт 07 16:17
Всем привет.
Вчера вернулся домой с выше упомянутого мероприятия. Думал сразу написать, но...
Честно признаюсь, даже не знаю о чем писать. Думаю Рим описывать здесь не место (мы в конце концов не на туристическом форуме), а как ни странно, но именно туристическая часть оставила больше впечатлений, чем профессиональная.
Что же касается профессиональной...

Думаю в начале надо описать контингент тамошней тусовки.
Опят таки, я буду говорить про проф.часть. Так как если не считать болгарина, все остальные были очень классные и интересные люди. Я даже не ожидал . И хорошо, что все это было только 10 дней, так как я и так, свой алкогольный план за год перевыполнил.

Все кроме нас (т.е. 3-их студентов из Израиля) учатся на III степень (Ph.D. - докторат) в разных странах (США,Германия,Италия,Португалия,Швеция,Япония,Китай,Польша,Иран,Турция). Но только как оказалось, мы и еще 2-3 человека занимаются именно программной частью роботов (т.е. мозгами). Все остальные, сплошная инженерия механики, электричества, аэродинамики (там были и летающие роботы) и т.д. Поэтому, не смотря, на то что мероприятие должно было охватывать все сферы роботостроения, оно было явно сдвинуто в сторону железа. Но не это плохо. Плохо было то, что они не осознавали этого. Все что касалось контроля (а именно об этом я могу судить) было на таком низком уровне, что я не вынес от туда практически ничего нового. Хуже того, когда они представляли работы связанные с контролем и алгоритмами (это конечно не их докторские диссертации, но все равно) это больше напоминало студенческие проекты бакалавров за какой-то один курс. Я даже своему науч. руководителю сказал, что мы могли бы взять пару ЛЮБЫХ проектов, которые мы делали для каких либо курсов, любого из нас троих (ну кто туда поехал) и это выгладило бы совершенно на уровне! Я уже не говорю о том что в теории ИИ и контроля, мы среди этих кандидатов смотрелись весьма и весьма не слабо!

Да конечно, те кто приехали нам преподавать (например я брал практику по координации гетерогенных групп) очень даже хорошо соображали в своих областях (ну еще бы, у нас например был профессор из NIST - национальный институт стандартов и технологий сша). Но к сожалению они не могли дать достаточного уровня и все сводилось к простым автоматам (FSM). Да и даже при этом, в конце (каждая группа должна была показывать что они успели за 5 дней лагеря) наша группа показывала, только то, что написал я, так как программы других просто не работали. Примерно тоже произошло и в группе по роботам с высокой проходимостью (в конце, на лестницу забрался только тот робот, которого программировала Мейталь (она из моей лаборатории) и еще один немец. Причем японцкий проф.(у них японец преподавал) посоветовал им статью написать (в 3-е сортную конференцию, но все же) .

Надо отметить, что и японцы, как то не выделялись особым образом от стальных, и как лично по мне, то немцы выглядели лучше всех. Особенно, то что касалось vision и world modeling from optical devices. Вот по этой теме роботы были поинтересней, чем по контролю.

Как оказалось, вся эта тусовка совершенно не случайна. 90% из них принимают состязания в RobоCap Rescue соревнованиях (был там и организатор оных).

Еще не понравилось, то что целью многих было просто продать своих роботов или роботизированных систем (т.е. из нескольких роботов). Причем все это совершенно телеоператоры или с минимум автономностью. Почему не понравилось, да потому что ничего нового в этом нет. Все такие решения, в академии уже лет 10-15 и в конце концов, мы же не на ярмарку приехали.

Было несколько интересных лекций от спец. приглашеных. Например ведущий проф. из Цюриха, рассказывал о проблемах с высокой проходимостью, разных видах решений (опят таки не программно, а механически) и сравнивал их. Еще приезжала проф. из США, которая возглавляла группу поиска с помощью роботов (телеоператоров) во время трагении 11 сентября и после Катрины. Интересно, НО НЕ НАШ ЭТО ПРОФИЛЬ.

Вот таких вот впечатления.

[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4154
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 01 окт 07 16:24
Цитата:
Автор: Yerken
Хотя я лично пришел на форум поговорить не о перспективах роботостроения (20 век какой-то)

Ой как вы ошибаетесь . Мех.рука с набором правил, это еще не робот (IMHO).

Цитата:
Автор: Yerken
о перспективах ПАКССов ("псевдоктойных адаптивных кибернетических самоорганизующихся систем"). Согласен, как аббревиатура, так название, возможно, неудачны, но суть отражают точно. А по названию готов выслушать все предложения или возражения...

А как это на английском? я такого термина не слышал.
[Ответ][Цитата]
Corwin
Сообщений: 1324
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 01 окт 07 17:28
Здравствуйте Daner!
Приятно что Вы делитесь своим опытом с контингентом ИИ форумов

Хотел бы Вам задать несколько вопросов по конференции.

1. Сколько всего насчитывалось участников в конференции и проф курсах?
2. Я так понимаю, что были показаны разные модели роботов... Были ли какие-то модели которые Вам особенно понравились?

>каждая группа должна была показывать что они успели за 5 дней лагеря

Это вариант соревнований был или что? Не можно ли поподробнее?

>в конце, на лестницу забрался только тот робот, которого программировала Мейталь (она из моей лаборатории) и еще один немец

А сколько всего роботов принимало участие в лесничнем забеге? Роботы были одинаковы (упор делался на программу)? или же также учитывалась различная архитектурная конструкция роботов (механическая часть)?

____

>Причем все это совершенно телеоператоры или с минимум автономностью.

Да я так понимаю, что для спасательных работ телеоператоры не плохо подходят и особой автономности от роботов (для этих целей) и не стоит ожидать..?
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4154
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 01 окт 07 19:12
Цитата:
Автор: Corwin
1. Сколько всего насчитывалось участников в конференции и проф курсах?

Точно не знаю, но где-то около 40.

Цитата:
Автор: Corwin
2. Я так понимаю, что были показаны разные модели роботов... Были ли какие-то модели которые Вам особенно понравились?

Ну в лагере были задействованы 3 модели (RHex, Kenaf, 4-Rotor). По каждому из них велась отдельная группа. Другие группы, а т.е. координация (моя группа) - обходилась симулятором, а Vision - просто камерой.

Ссылка на фотки : http://picasaweb.google.ru/danerde/ROMERescueRoboticsWorkshop

RHex - это 6-ногий робот (США). Очень прикольный. Очень смешно бегает. Кстати весьма красивое и простое решение для робота с ногами. Имеет возможность множества поведенческих моделей (бегать, прыгать, приседать, скакать, плавать и т.д.). Высокую проходимость (ну как раз ноги это и обеспечивают) и как не странно, хорошую одометрию.

Kenaf - это гусеничный робот (Япония). Чемпион RoboCap Rescue по проходимости за прошлый год. Кроме обычный гусениц имеет гусеничные отростки от передних и задних колес. Это позволяет ему менять геометрию "тела". Эти отростки придают кенафу много дополнительных способностей (правда, почему то японские операторы его совершенно бездарно водят), таких как возможность езды на 4 колесах (уменьшает трение), использование отростков как подобие ног (перешагивание, приподнимание частей тела) и т.д. Я не в курсе, если подобная технология отростков их личное ноу-хау (иранский и другой японский роботы, так же используют похожие отростки), но их форма и полная не зависимость друг от друга (ИМХО) наиболее идеальный вариант (не думаю, что его еще можно как-то улучшить в этом плане).

4-ротор - Это летающий мини (не микро) робот. Имеет 4 ротора. Ничего собственно нового, за исключением, что развиваться такие роботы по настоящему начали только пару лет назад. И если делать их умеют многие, то вот хорошо понимать, как ими правильно управлять и применять (а тем более автономно), к сожалению не очень.

Дальше на конференции были представлены (но не живьём) еще куча всяких моделей (от переоборудованных автомобилей, до дирижаблей, планеров, роверов и т.д.).
Но я повторюсь, лично мне меньше всего интересно, какой именно робот работает. Меня больше интересует, как он думает.


Цитата:
Автор: Corwin
>каждая группа должна была показывать что они успели за 5 дней лагеря

Это вариант соревнований был или что? Не можно ли поподробнее?

Нет, не совсем. Хотя как сами понимаете человеку все равно свойственно соревновательность .
Каждая практическая группа занималась слишком разными вещами, что бы соревноваться друг с другом. Это была просто презентация.

Цитата:
Автор: Corwin
>в конце, на лестницу забрался только тот робот, которого программировала Мейталь (она из моей лаборатории) и еще один немец

А сколько всего роботов принимало участие в лесничнем забеге? Роботы были одинаковы (упор делался на программу)? или же также учитывалась различная архитектурная конструкция роботов (механическая часть)?

Это было внутреннее соревнование группы практиковавшейся на Kenaf''е. Так что, робот один и тот-же (вот в RoboCap Rescue принимают участие разные роботы и там упоры на все подряд, лишь бы выиграть). Эта группа разбилась на несколько более мелких (ну 3 или 4) и вот они уже и демонстрировали, кто что успел.

Цитата:
Автор: Corwin
>Причем все это совершенно телеоператоры или с минимум автономностью.

Да я так понимаю, что для спасательных работ телеоператоры не плохо подходят и особой автономности от роботов (для этих целей) и не стоит ожидать..?

Барбара Мерфи (эта та, которая давала лекции по 11/9 и Катрине) тоже так же считает.
Но мне кажется это не совсем верно. Конечно если у вас один дорогущий робот (ну пусть их даже 10 будет), то им вполне можно управлять оператором, но есть много вариантов (сценариев), предлагающих использовать маленьких дешевых (возможно их даже собирать обратно не надо) роботов. И какую же армию операторов надо иметь, что бы ими управлять? Да и пожалуй я не прав. Даже с одним роботом есть проблемы. Как только робот заходит в туннели с кучей жел.арматуры, связь сразу ухудшается и даже просто пропадает.
[Ответ][Цитата]
Corwin
Сообщений: 1324
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 01 окт 07 21:18
RHex действительно выглядит забавно. Спасибо за детальное описание и фотографии.
[Ответ][Цитата]
Yerken
Сообщений: 110
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 02 окт 07 10:26
Автор <daner>
<Механическая рука еще не робот>
Вот-вот, и я о том же.Очень даже согласен (живем-то в 21 веке, а рассматриваем технологии прошлого века. В этом смысле я сказал -20й век какой-то-)
Взять на китайской "барахолке" (есть у нас в Алматы такая)пару радиоуправляемых игрушек (не дороже 4$), что бы вытащить блоки радиоуправления;три-четыре перфоратора производства той же страны (не дороже 40$), что бы вытащить электродвижки для приводов,начертить эту самую механическую руку на шасси уже упомянутой китайской игрушки(если недостаточно знаний, заказать разработку чертежей в ближайшей кафедре ТММ ближайшего техн.Вуза - не дороже 100$), изготовить по этим чертежам на ближайшем мехзаводе эту самую мех. руку (у дяди Васи с этого завода - не дороже 100$)и потом собрать все это. И назвать роботом - произведением высочайших технологий; Потом попробовать спихнуть ее за миллионы.
[Ответ][Цитата]
Yerken
Сообщений: 110
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 02 окт 07 11:56
Что касается ПАКССов,наанглийском варианта нет. Это я сам придумал (и согласен, что неудачно и неблагозвучно). Так мне просто хотелось бы отделить роботов в распространенном понимании этого слова (а подразумевается под этим словом чаще всего радиоуправляемые самодвижущиеся механизмы, максимум - те же механизмы с заложенной "жесткой" программой от тех еще не созданных устройств, способных работать в условиях неполной определенности (т.е. способных принимать самостоятельные оптимальные решения в условиях, когда нет возможности получить подсказку от "куратора"(можно так назову человека, управляющего этим устройством?))
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4154
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 02 окт 07 13:58
QUOTE''s Автор: Yerken
Цитата:
Что касается ПАКССов,наанглийском варианта нет. Это я сам придумал.......Так мне просто хотелось бы отделить роботов в распространенном понимании этого слова.....когда нет возможности получить подсказку от "куратора"(можно так назову человека, управляющего этим устройством?)

Если вы хотите обсуждать эту тему с моим участием, то нельзя. Давайте называть вещи не так как их принято называть на кухне, и жаловаться на неточность, а так как их называют в профессиональных изданиях.

Робот - Автоматическое устройство с антропоморфным действием, которое частично или полностью заменяет человека при выполнении работ в опасных для жизни условиях или при относительной недоступности объекта.
Замечу, что меня интересуют, только мобильные роботы, хотя очень часто это не играет большой роли.

Телеоператор - робот управляемый оператором.

Оператор - человек дистанционно управляемый роботом.

Автономный робот - робот действующий самостоятельно (т.е. без непосредственного управления оператором).

Ситуационный робот - автономный робот способный адекватно реагировать на любую ситуацию. (это не значит что он может решать любые задачи, но свою задачу он может решать в любых условиях).

Таким образом, сфера моего интереса это ситуационные мобильные агенты (situated mobile agents) действующие в сложных динамических, не обозреваемых, стохастических и непрерывных средах (т.е. в реальной среде).

Я думаю эти определения, должны вполне удовлетворить ваше желание в точности терминологии.

Цитата:
Взять на китайской "барахолке" пару радиоуправляемых игрушек (не дороже 4$).... И назвать роботом - произведением высочайших технологий; Потом попробовать спихнуть ее за миллионы.

Ну во-первых, роботы миллионы не стоят. Цена всего лишь десятки тысяч долларов, но очень сильно зависит от сенсоров. К сожалению точность сенсорная и моторная, робота полученного выше описанным образом, будет такая, что никто не захочет его даже за 100$ покупать. Не думайте, что все так просто.
[Ответ][Цитата]
Yerken
Сообщений: 110
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 03 окт 07 10:57
<Оператор - человек дистанционно управляемый роботом.>
Спсаибо за урок терминологии, обязательно учту и постараюсь применять эти термины в дальнейшем обсуждении... С одной поправкой - в редакции:"Оператор- человек, дистанционно управляющий роботом". Наверное, здесь опечатка.
А где можно ознакомиться с Вашим ситуационным роботом?
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4154
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 03 окт 07 14:09
Цитата:
Автор: Yerken
С одной поправкой - в редакции:"Оператор- человек, дистанционно управляющий роботом". Наверное, здесь опечатка.

Да да, вы правы!! очень смешно получилось .
Цитата:
А где можно ознакомиться с Вашим ситуационным роботом?

Мы не делаем какого-то одного робота. Возможно вы не совсем правильно меня поняли (или я не точно выразился). Лично я занимаюсь адаптивной координацией группы роботов. А так же, формализацией и разработкой архитектур поведенческого контроля на основе техники выбора поведений. С методом адаптации пока ознакомиться негде, но надеюсь, что в скором времени опубликую статью (хочется в AAMAS конференции), а что касается архитектуры, то есть одна статья в AAMAS, есть написанный мной (но не придуманный мной) framework для архитектуры BITE и возможно будет время для написания статьи по формализации придуманной мной архитектуры HASA (но это связанно с моей работой, так что не знаю когда и можно ли вообще будет это опубликовать).
[Ответ][Цитата]
Corwin
Сообщений: 1324
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 13 ноя 07 17:44
Нашел в интернете видео с RHexом. Может комуто интересно.
youtube 4.58 Мб.
[Ответ][Цитата]
Вася
Сообщений: 180
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 13 ноя 07 18:49
Офигенно! )))
Напоминает немножко нелепого, но ловкого и активного зверька.
Вот уж действительно нетривиальный синтез ноги и колеса!
[Ответ][Цитата]
daner
Сообщений: 4154
На: Роботы для граж. обороны и спасения
Добавлено: 14 ноя 07 1:05
Да это еще еще не весь фильм. жалко там не показали, как он на двух задних ногах бегает, это вообще прикольно! А еще он прыгать умеет.
Кстати, в том лагере о котором я писал, в группе где изучали RHex задачей было определение поверхности по которой он движется, на основе разницы в планируемом обороте ноги и реальном. Ну на пример, идет он по ковру, и сразу обороты становятся хуже (тяжелее ему идти) или например подъем (передним ногам легче чем задним).
В общем, программу за 4 дня они написать не успели, но зато получили кучу логов с данными и даже прогнали их через какие-то фильтры в матлабе, с чего и в прям получили разделение данных на несколько групп. Т.е. в конце концов, можно было бы какую кластеризацию забацать и были бы не плохие результаты. Вообще вся эта тема интересна тем, что определение поверхности (ну вообще перцепция) осуществляется не спец. сенсором, а на основе внутренних ощущений робота (в данном случае зачатки тактильности). Это как если бы человек с закрытыми глазами с асфальтовой дорожки перешел бы на песок. Думаю мы такое заметили бы очень быстро и возможно подстроили бы свое поведение под новую поверхность.
[Ответ][Цитата]
 Стр.1 (3): [1]  2  3След. > >>