Спасибо за ответ.
Насчёт производных.
Собсно, там они имеют место быть... т.е. если точно, то есть следующие переменные состояния:
1. угол дифферента
2. производная угла дифферента
3. угол курса
4. производная угла курса
5. скорость аппарата
6. глубина погружения
7,8. углы траектории
Т.е., получается, надо вычислять ещё производные от 5,6,7,8 ? (итого входных переменных 14+4).
Вообще идея всей этой затеи - построение диагностирующей системы АНПА на основе нейронных сетей. В общем случае для таких вещей делают моделирующую сеть, на которую подаются те же сигналы, что и на АНПА, и выходы её затем сравниваются с выходами реального аппарата, и потом делаются выводы о правильности функционирования АНПА.
Поэтому тут как бы не регулирование двигателями важно, а наоборот, оценка состояния аппарата в результате воздействий на него. (или, может, я вас слегка не понял...).
Т.е. у АНПА есть датчики, которые замеряют его скорость/глубину/угол и т.д. и т.п. в каждый момент времени при определённых упорах на винтах, и надо выяснить, правильно ли они (датчики) это делают, т.е. совпадает ли сигнал датчика со значением, полученным с помощью нейронной сети (ну, конечно, с какой то небольшой погрешностью).
Более того, интересен такой момент. Если сигнал с датчика не совпадает с сигналом НС, то что же служит причиной этого: неправильное функционирование аппарата или же неправильное функционирование нейронной сети?
Насчёт автономности... на сколько я знаю, полностью автономный, т.е. действует по заранее заданной программе. Но, в принципе, делают и управляемые (по длинному проводу, а в "особо экзотических случаях" и по аккустическому каналу
)... в любом случае система диагностики будет примерно одинаковой...
Есть предложение, давайте перенесём дискуссию в почту.
Мой адрес: mishail (at) list (dot) ru
Mihail