|
|
На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 11 июл 13 6:44
|
Автор: victorst
Я делаю одновременно две программные платформы для моего коптера. Ввиду недостаточности времени приходится кроме мегатронной сети делать управляющую программу на связке CLIPS-OpenCV. |
|
Ну со второй "платформой" более или менее понятно (если не ошибаюсь, стерео собираетесь применять). А вот как (пусть даже в теории) должно происходить распознавание на первой "платформе"? Автор: victorst
ANSI C потому что в С++ для каждого обращения к какому-то полю объекта требуются более многоэтажные переходы по памяти чем в чистом С |
|
А  ну да. именно из соображений экономии проц.времени вы используете CLIPS.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 11 июл 13 12:35
|
2daner: Я вроде бы совершенно ясно и понятно написал: первый вариант - тот, к которому я стремлюсь, но он еще далек от предполагаемого функционала т.к. не успеваю разрабаотать. А второй - это чужие наработки, хотя и с ними приходится долго возиться. Они медленные, кушают много памяти и др. ресурсов и делают не совсем то что мне нужно. Но они есть и как-то работают. Я не понял, почему вы сделали такое умозаключение насчет экономии проц. времени.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 11 июл 13 12:40
|
Автор: Slava
Скажите, а на чем вы основываете свой вариант 3D-зрения |
|
На своей разработке- мегатронной сети. Но в процессе работы возникают чисто технические трудности, например, левый и правый кадры поступают в программу неодновременно. При движении дрона вперед это становится довольно большой проблемой т.к. реконструировать 3D сцену когда изображения существенно разные - трудно. Добавляют проблем и вибрации стерео камеры от двигателей.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 4:28
|
Автор: victorst
На своей разработке- мегатронной сети. Но в процессе работы возникают чисто технические трудности, например, левый и правый кадры поступают в программу неодновременно. При движении дрона вперед это становится довольно большой проблемой т.к. реконструировать 3D сцену когда изображения существенно разные - трудно. Добавляют проблем и вибрации стерео камеры от двигателей. |
|
Судя по всему, вы используете двухкамерный вариант. Возможно ли при этом синхронизировать развертки камер и организовать чересстрочное восприятие сигнала? - от тремора не избавит, но совмещение упростит Вообще-то, этот тремор можно было бы и использовать по аналогии с реальным зрением Интересно, делает кто-нибудь так? А скажите, почему - камеры, а не дальномер какой-нибудь?
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 9:23
|
Автор: Slava
А скажите, почему - камеры, а не дальномер какой-нибудь? |
|
Ультразвуковой дальномер у меня есть. Он с трудом справляется с определением высоты над поверхностью. Если поставить несколько таких дальномеров, то они будут мешать друг другу своими сигналами. И самое главное- они хорошо работают только при отражении сигнала перпендикулярно поверхности на очень небольших расстояниях. И не все поверхности хорошо отражают ультразвук. Так что УЗ дальномеры почти отпадают. Лазерные - те, что разрешены условиями конкурса по силе излучения - такие стоят более 5000 тысяч зеленых. Остаются только стереозрение по 2 камерам и оптический поток по одной камере.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 9:54
|
Стереозрение имхо не очень нужно.оно только усложняет задачу. Сложную интерференцию звука ии должен понимать. Как насчет сотрудничества по почте?
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:07
|
Автор: kondrat
Как насчет сотрудничества по почте? |
|
Сотрудничество - это всегда хорошо. Мой скайп victorkazarinov , почта victor1 собака kazarinov.biz Все, кто открыт для сотрудничества в области ИИ - пишите, стучитесь в скайп
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:14
|
Автор: victorst
Остаются только стереозрение по 2 камерам и оптический поток по одной камере. |
|
С оптическим каналом у вас могут быть проблемы - все же как ни как - зрение, замучаетесь Была у меня когда-то идейка с дальномером Валяется без дела уже чорт те сколько лет
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:17
|
Автор: Slava
С оптическим каналом у вас могут быть проблемы - все же как ни как - зрение, замучаетесь
Была у меня когда-то идейка с дальномером
Валяется без дела уже чорт те сколько лет |
|
Идейка валяется? Можете озвучить? Зрение нужно не только для 3D навигации, но и для поиска посадочных площадок а также определения скорости перемещения. Но для этого иногда достаточно и одной камеры.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:24
|
Автор: victorst
Идейка валяется? Можете озвучить?
Зрение нужно не только для 3D навигации, но и для поиска посадочных площадок а также определения скорости перемещения. Но для этого иногда достаточно и одной камеры. |
|
Хорошему человеку - ничего не жалко Идея проста донельзя Используете два скрещенных лазерных луча и камеру, которая видит две точки, а по углу от прямой через них элементарно считаете расстояние Школьная тригонометрия Дешево и сердито, но работает только в ближней зоне, впрочем, сами все быстро сообразите Да, если не забыли, скрещенные - это, когда через две прямые одну плоскость провести нельзя, сорри
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:33
|
2Slava: Kinect работает приблизительно так. Только там луч лазера специальной линзой расщепляется на тысячи лучиков которые создают на поверхностях неповторяющийся специальный орнамент из точек. И по размеру орнамента инфракрасная камера и процессор определяют 3D пространство. Одна беда, такое устройство работает только в условиях слабой посторонней освещенности, несколько громоздко. Некоторые участники конкурса летающих роботов такие устройства применили.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:35
|
Автор: victorst
2Slava: Kinect работает приблизительно так. Только там луч лазера специальной линзой расщепляется на тысячи лучиков которые создают на поверхностях неповторяющийся специальный орнамент из точек. И по размеру орнамента инфракрасная камера и процессор определяют 3D пространство. Одна беда, такое устройство работает только в условиях слабой посторонней освещенности, несколько громоздко. Некоторые участники конкурса летающих роботов такие устройства применили. |
|
Вы говорите о восстановлении 3Д, а я о дальномере, сложности несопоставимы
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 11:40
|
Дальномер - это хорошо, но восстановление 3D крайне желательно, т.к. дает больше информации для поиска пути в лабиринте. Лабиринт широкий - несколько метров. Соревнования будут проходить на открытой площадке огороженной стенами из фанеры. Солнечный свет. Нужно увеличивать интенсивность лазерного луча, а организаторы конкурса ограничили мощность лазеров очень низкими значениями. Самодельщики аналогичных вашему дальномеров не могут получить надежный результат.
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 12 июл 13 13:28
|
Автор: victorst
Дальномер - это хорошо, но восстановление 3D крайне желательно, т.к. дает больше информации для поиска пути в лабиринте. Лабиринт широкий - несколько метров. Соревнования будут проходить на открытой площадке огороженной стенами из фанеры. Солнечный свет. Нужно увеличивать интенсивность лазерного луча, а организаторы конкурса ограничили мощность лазеров очень низкими значениями. Самодельщики аналогичных вашему дальномеров не могут получить надежный результат. |
|
Я никому ничего не навязываю Солнце и светофильтры плохо совмещаются - азы Еще есть модуляция луча - там тоже фильтры Хотите заниматься зрением - бог в помощь Я бы вообще воспользовался этим случаем, чтобы сделать что-то интересное, а не бежать в толпе Но по большому счету вся эта мелочевка мне скучна
|
|
|
|
| На: Автономный дрон Robosonic MC
Добавлено: 15 июл 13 5:47
|
Автор: victorst
На своей разработке- мегатронной сети. Но в процессе работы возникают чисто технические трудности, например, левый и правый кадры поступают в программу неодновременно. При движении дрона вперед это становится довольно большой проблемой т.к. реконструировать 3D сцену когда изображения существенно разные - трудно. Добавляют проблем и вибрации стерео камеры от двигателей. |
|
Мне кажется, что для компенсации дрожи нужно просто выбирать частоту кадров так, чтобы погрешность от этого стала существенно ниже (10%, например) от реального смещения аппарата, или как-то компенсировать её, например, наоборот, - исходя из предположения, что аппарат не сместился за это время так, чтобы вся картинка съехала. А вы научились удерживать аппарат на месте при помощи только зрения? По мне, так это - краеугольный камень пилотажных (да и всех остальных) способностей в данном случае. Как вы вычисляете разницу между двумя изображениями? Как это влияет на работу управляющих полётом элементов? Сейчас скайп на планшет залью. Я бы вашу авионику обмерял бы для начала, чтобы знать все параметры контура управления (задрежки, коэфф-ты передачи и т.п.)
|
|
|
|