GotAI.NET

Форум: Проблемы искусственного интеллекта

 

Регистрация | Вход

 Все темы | Новая тема Стр.36 (43)<< < Пред. | След. > >>   Поиск:  
 Автор Тема: На: Универсальный робот Robosonic RS
dr2chek
Сообщений: 871
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 9:57
А в вашей системе есть узел, подобный вестибулярному аппарату человека?
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:09
Изменено: 05 окт 16 10:13
Цитата:
Автор: dr2chek

А в вашей системе есть узел, подобный вестибулярному аппарату человека?

Конечно есть. GY-9250 - трехосевой магнетометр (компас), трехосевой акселерометр, трехосевой гироскоп.
Я уже ранее применял аналогичное устроство, но без компаса:
Универсальный робот Robosonic RS
Теперь будет и компас.
[Ответ][Цитата]
Вольфрамовый клaпaн
Сообщений: 13070
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:11
Цитата:
Автор: victorst
Конечно есть. GY-9250 - трехосевой магнетометр (компас), трехосевой акселерометр, трехосевой гироскоп.

А одометрическая система? Как Вы предполагаете Ваш робот будет считать свою свою пространственную ориентацию?
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:18
Изменено: 05 окт 16 10:22
Цитата:
Автор: Egg
А одометрическая система? Как Вы предполагаете Ваш робот будет считать свою свою пространственную ориентацию?

Робот уже сейчас довольно легко определяет свое местоположение и направление оси Кинекта по 3D картинке, получаемой с этого Кинекта. Чуть ранее я уже писал, что этим занимается подсистема RTABMap, которая одновременно соединяет кусочки видимых в камеры Кинекта 3D фрагментов мира в единое целое при перемещении робота в пространстве и вычисляет положение и углы наклона камеры. Это визуальная одометрия. Но к ней я подключу еще и одометрию от гироскопа.
Лично я пока в восторге от работы этого SLAM. Но это пока. Нужно же чтобы робот начал работать не только с видимыми объемными поверхностями, а с объектами, которые образуют эти поверхности.
[Ответ][Цитата]
Вольфрамовый клaпaн
Сообщений: 13070
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:25
Цитата:
Автор: victorst
Это визуальная одометрия.

Ясно. Просто мне казалось, что получение представления робота об трехмерности пространства, представления о перспективе, прогнозирование расстояний и пространственной "топологии" - это самое интересное, что можно решать на таком макете как Ваш. Для этого необходимо иметь независимую систему относительной оценки перемещений. На уровне "первичной 'рецепторной' системы", а не вычисляемой. Но, конечно, хозяин-барин.
[Ответ][Цитата]
dr2chek
Сообщений: 871
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:33
Скажите, предполагаете ли Вы каким-то образом организовывать в Вашем роботе чувство пространства, т.е. как бы память о прохождении участков рельефа. Например, сможет ли он вернуться на стартовую позицию после какого-то продвижения по незнакомому пространству?
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:36
Изменено: 05 окт 16 10:38
Цитата:
Автор: Egg
Ясно. Просто мне казалось, что получение представления робота об трехмерности пространства, представления о перспективе, прогнозирование расстояний и пространственной "топологии" - это самое интересное, что можно решать на таком макете как Ваш.

Я собираю на готовых вычисляемых программных узлах систему потому, что хочу изучить ее действие, а затем определенными частями заменять на свои. Идея заключается в том, чтобы все время поддерживать работоспособность всего комплекса, непрерывно тестируя характер моих изменений. Дело еще в том, что готовых алгоритмических модулей не так уж много. Планировщики действий, хвататели предметов и другие. Но они меня не устраивают. Однако чтобы не изобретать велосипед, нужно изучить на практике то, что уже широко доступно и не тратить и так невеликие силы на рутину, а сосредоточиться на главном. Мне представляется такой подход вполне разумным.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:43
Изменено: 05 окт 16 10:47
Цитата:
Автор: dr2chek
Скажите, предполагаете ли Вы каким-то образом организовывать в Вашем роботе чувство пространства, т.е. как бы память о прохождении участков рельефа.

В пакете RTABMap это имеется. После изучения неизвестной местности робот те места, что узнает, отмечает прямо на 3D модели, которую я могу наблюдать на экране стационарного компьютера. Уточню, что это всего лишь перцептивная память, работающая с облаками 3D точек в пространстве. Причем каждая точка окрашена в видимый через камеру цвет.
Цитата:
Автор: dr2chek
Например, сможет ли он вернуться на стартовую позицию после какого-то продвижения по незнакомому пространству?

Перемещение робота в пространстве должен осуществлять планировщик действий, которому я могу поставить задачу. Но до планировщика я еще не добрался.
[Ответ][Цитата]
NO.
Сообщений: 10700
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:47
Kinect в инфракрасном спектре
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:50
Изменено: 05 окт 16 10:52
Цитата:
Автор: NO.

Kinect в инфракрасном спектре

Да, именно такое изображение я вижу при калибровке инфракрасной камеры Кинекта. А при калибровке второй камеры Кинекта изображение обычное полноцветное.
Есть у меня еще второй Кинект. Там все сделано по-другому. Там нет структурированного света. Но этот Кинект прожорлив к ресурсам и хиленький Raspberry его не протянет. Нет в нем и USB3, который требуется для подключения второго Кинекта.
[Ответ][Цитата]
Вольфрамовый клaпaн
Сообщений: 13070
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:53
Цитата:
Автор: victorst
А сосредоточиться на главном.

То есть под "главным" Вы понимаете создание некоторого подобия программно-электронно-механического IDE, на котором Вы будете программировать задачи типа "перейти из точки А в точку Б". На мой вкус, главное - это научиться моделировать окружающий робота мир средствами его датчиковых систем. Это не рутина, это essential для интеллектуальной системы.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 10:55
Изменено: 05 окт 16 10:59
Цитата:
Автор: Egg
То есть под "главным" Вы понимаете создание некоторого подобия программно-электронно-механического IDE, на котором Вы будете программировать задачи типа "перейти из точки А в точку Б".

О главном я буду постепенно сообщать, а то что вы написали - это вы сами за меня подумали.
Конечно, я буду заниматься более глубоким пониманием роботом окружающего его мира, моделированием не только на уровне перцепции и др.
[Ответ][Цитата]
dr2chek
Сообщений: 871
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 11:02
Цитата:
Автор: victorst


Перемещение робота в пространстве должен осуществлять планировщик действий, которому я могу поставить задачу. Но до планировщика я еще не добрался.

Спасибо за подробные ответы. Интересно будет узнать, какие будут Ваши успехи в этом направлении. Как я понял, до полностью автономной системы еще не близко, но Вы планируете прийти к автономному транспорту, рано или поздно, верно? Во всяком случае, подобные попытки- они дорогого стоят
[Ответ][Цитата]
Вольфрамовый клaпaн
Сообщений: 13070
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 11:03
Цитата:
Автор: victorst
а то что вы написали - это вы сами за меня подумали.

Да, так работает мышление - окружающие нас люди, их мысли и поступки - это то, что мы о них думаем.
[Ответ][Цитата]
victorst
Сообщений: 821
На: Универсальный робот Robosonic RS
Добавлено: 05 окт 16 11:18
Изменено: 05 окт 16 11:19
Цитата:
Автор: dr2chek
Как я понял, до полностью автономной системы еще не близко, но Вы планируете прийти к автономному транспорту, рано или поздно, верно?

Да, я сейчас действую в данном направлении. Я не собираюсь делать гуглемобиль или что-то подобное амбициозное, а в данное время лишь робота, позволяющего выполнять несложную вспомогательную работу. Например, работающего в качестве автоматической тележки - самосвала для вывоза мусора со стройплощадки, самодвижущейся сумки для пожилых людей и для других относительно простых применений.
Чуть позже хочу добавить манипулятор.
[Ответ][Цитата]
 Стр.36 (43)1  ...  32  33  34  35  [36]  37  38  39  40  ...  43<< < Пред. | След. > >>