>>>>> NewPoisk
>Ссылка на руском языке есть?
Про ссылку не знаю.
Я это в универе учил как основу ИИ в робототехнике.
Но по сути, вам одной ссылки не хватит, так как то что Брукс написал, это основа, но далеко не идеально, и сей час, более популярны всякие разные производные от его основной идеи.
Ну а если вас заинтересовало, в 2 словах могу попробовать набросать общую суть (но это только в общих чертах, так что к словам не придирайтесь).
Раньше архитектура процесса мышления была последовательная (горизонтальная).
--> |Сенсор|Моделирование|Обработка|Реакция| -->
Потом Брикс предложил концепцию поведений, т.е. вначале всю задачу делим на подзадания по приоритетам. Каждую подзадачу выделяем в отдельный процесс мышления, а сами процессы связываем друг с другом иерархически ( вертикально ). Причем более верхние слои могут подавлять (или даже корректировать) ввод и вывод данных с нижних слоев.
...|->|сенс|мод|обр|реак|-|
-->|->|.................|-|-->
...|->|.................|-|
хочу еще раз заострить внимание, на то что верхние могут подавлять нижних. Так например Брукс делил задачу навигации по следующим под задачам (с нижней):
1) бродить
2) обходить препятствие
3) навигация
хм... там еще несколько уровней было, но я не помню каких... думаю, смысл понятен, там идет по усложнению задачи.
На этой архитектуре начал, по нормальному в первый раз, двигаться робот. До этого они в основном стояли и думали:, что же им делать
.
появилась концепция реактивных поведений и обдумывающих. реактивные не думают, у них есть таблица (сенсор->эффект) и все.
дальше появились несколько направлений:
*выбирание
*слияния
*иерархия
и т.д.
очень важно здесь то, что каждое поведение , отвечает за определенную задачу (под задачу, под-под задачу). Они автономны, но могут друг с другом общятся (как имено , зависит от архитектур, т.е. иногда это общая память, иногда подавление потоков, иногда очень навороченные потоки информации, где одни поведения могут только читать, другие только писать и т.д.
Есть одна из интересных архитектур (НАСА любит ее использовать), называется 3Т.
Там три уровня: контроллеры, последователи, советники.
поведение последователь, связывает контроллеры и советники.
контроллеры это реактивные поведения, советники, наоборот очень сложные и медленные поведения для планирования. последователь принимает цель, и посылает запрос к советникам, те начинают думать, а пока последователь действует, как умеет. Потом советник дает план и последователь начинает его выполнить, а пока выполняет, дает советнику след. задание. последователь сам ничего не запускает, он только выбирает нужный контроллер и передает ему необходимую информацию.
есть еще множество других архитектур. Я например работаю с архитектурий БАИТ (пытаюсь сделать ее адаптивной), понять как можно определять качество поведения и т.д.
Есть например архитектура Пэти Майс (очень интересная, у нее не правильная формула управления этой архитектурой, как потом выяснилось, но...) она способна сочетать реактивность и планирование. причем планирование не является отдельным процессом, а производит само по себе из-за особенности архитектуры.
Ну вот... в общих чертах (возможны не точности и ошибки).