Форум: Проблемы искусственного интеллекта

Регистрация | Вход

Все темы | Новая тема  Стр.28 (43) << < Пред. | След. > >>    Поиск:
Автор	Тема: На: Универсальный робот Robosonic RS
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 14 окт 15 1:20 Все последнее время я работал над доработкой ROS - операционной системы роботов. Оказалось, что обработка изображений там довольно сильно отстала от жизни. Я заметил, что в основном демонстрируются экспериментальные роботы с Кинектом или чем-то похожим в качестве основного источника получения карты глубины наблюдаемого пространства. И обычное стереозрение там часто играет вспомогательную роль, особенно если учесть низкое качество получаемого результатата от стереокамер. В ROS используется версия OpenCV 2.4.8 без аппаратного ускорения. Мои попытки добавить внешний OpenCV 3.0 не привели к успеху. Два варианта библиотек компьютерного зрения мешались друг другу по крайней мере в моей ОС. Может быть кто-то их скрестил или смог заменить на 3.0 ? Мне пришлось сделать хак ROS, заменив ее библиотеку OpenCV 2.8 на 2.9 потому, что 2.8 почему-то отсутствует в официальньм хранилище. И, конечно, в ней появилась скомпилированная либа для GPU размером 420 мб. Кроме того, SDK CUDA от Nvidia пришлось понизить от 7.5 до 6.5 для совместимости с OpenCV 2.9 После этого мои приключения не закончились. Ноды ROS, предназначенные для стереозрения, были расчитаны на специальную стереокамеру, способную аппаратно синхронизировать левый и правый кадр по времени. Иначе при движении камеры происходило бы расстройство стереораспознавателя из-за слишком больших раличиях в кадрах стереопары. Я нашел прототип нужной мне ноды, но исходники оказались устаревшими. Прилось их допиливать. Далее, нода, способная выдавать облако точек в 3D пространстве со стереокамеры, не включала в себя возможность работать с графическим ускорителем. Я ее доработал. Кроме того, она брала файл, полученный от калибровки аппаратной стереокамеры. Пришлось дорабатывать и это. и последнее, один из алгоритмов с аппаратным ускорением получения карты глубины на основе стереопары мог работать как с черно-белым, так и с цветными изображениями, что приводит к существенному улучшению кчества результата. Это также было добавлено мною. Ниже представлен результат этой части моей работы по зрительной системе робота. Была достигнута скорость около 100 кадров в секунду для алгоритма CSBP с цветными стереопарами - довольно ресурсоемкого. Для меня это довольно хороший результат, позволяющий иметь резерв производительности системы. [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 08 дек 15 6:11 Я подключил к роботу Kinect XBox One (Kinect 2). Далось это нелегко. Пришлось новенький только что купленный Кинект распоторшить. Я подпаял питающий кабель прямо к плате Кинекта и заменил кабель на обычный USB3. Потом подал питание от простого компьютерного блока питания. Для подключения к компьютеру под Линкус требуется определенный тип чипа USB3 контроллера. Не все они работают с Кинектом. Контроллер USB3 с Кинектом работает только если он установлен в разъем PCI-Ex1 V2. На моем компьютере оказался лишь один разъем такого типа и то PCI-Ex16 V2. Пришлось вытащить из него видеокарту и установить контроллер USB3, который занял только часть разъема. Видеокарту я поставил в разъем PCI старенькую, выпуска 2009 года, которая поддерживает только OpenGL 3. а для программного подключения Кинекта требовалась более свежая версия OpenGL. Пришлось поковыряться в коде драйвера, поставить множество экспериментов и, вот чудо, все заработало. Но т.к. вся нагрузка по получению и обработке огромного потока информации от Кинекта легла на процессор, то мой двухъядерный Интел на 3 ггц стал работать с полной загрузкой на оба ядра. И выдавать не 30, а только 12-18 кадров в секунду. Но и это уже неплохо, т.к. разрешайка камеры у Кинекта 1920х1080 30 кадров в секунду. И еще идет поток от инфракрасной камеры и данные о глубине пространства. Наконец-то теперь можно полноценно заняться другим фунционалом робота, основанным на зрении. Заняться Кинектом меня заставило крайне неравномерное покрытие облаками точек объектов, видимых с помощью стереокамеры. Алгоритмы, основанные на зрении, такие как навигация и др. отказывались работать от такого нестабильного источника зрительной информации. Стереозрение нужно, но его реально использовать совместно с другими источниками зрительной информации, такими как Кинект. [Ответ][Цитата]
гость 94.242.250.*	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 08 дек 15 8:01 Цитата: Автор: victorst Я подключил к роботу Kinect XBox One (Kinect 2). Далось это нелегко. Пришлось новенький только что купленный Кинект распоторшить. Я подпаял питающий кабель прямо к плате Кинекта и заменил кабель на обычный USB3. Потом подал питание от простого компьютерного блока питания. Для подключения к компьютеру под Линкус требуется определенный тип чипа USB3 контроллера. Не все они работают с Кинектом. Контроллер USB3 с Кинектом работает только если он установлен в разъем PCI-Ex1 V2. На моем компьютере оказался лишь один разъем такого типа и то PCI-Ex16 V2. Пришлось вытащить из него видеокарту и установить контроллер USB3, который занял только часть разъема. Видеокарту я поставил в разъем PCI старенькую, выпуска 2009 года, которая поддерживает только OpenGL 3. а для программного подключения Кинекта требовалась более свежая версия OpenGL. Пришлось поковыряться в коде драйвера, поставить множество экспериментов и, вот чудо, все заработало. Но т.к. вся нагрузка по получению и обработке огромного потока информации от Кинекта легла на процессор, то мой двухъядерный Интел на 3 ггц стал работать с полной загрузкой на оба ядра. И выдавать не 30, а только 12-18 кадров в секунду. Но и это уже неплохо, т.к. разрешайка камеры у Кинекта 1920х1080 30 кадров в секунду. И еще идет поток от инфракрасной камеры и данные о глубине пространства. Наконец-то теперь можно полноценно заняться другим фунционалом робота, основанным на зрении. Заняться Кинектом меня заставило крайне неравномерное покрытие облаками точек объектов, видимых с помощью стереокамеры. Алгоритмы, основанные на зрении, такие как навигация и др. отказывались работать от такого нестабильного источника зрительной информации. Стереозрение нужно, но его реально использовать совместно с другими источниками зрительной информации, такими как Кинект. Опишете в общем, как для вновь прибывших, что Вы собираетесь делать(примеры, аналоги), что сделали(статус в пространстве тасков), а также зачем(потенциальная прибыльность, слава…) и каковы по Вашему перспективы проекта(хватит ли жизни что бы сделать, можно ли продать)? [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 08 дек 15 8:58 Цитата: Автор: гость Опишете в общем, как для вновь прибывших, что Вы собираетесь делать... Если Вам очень интересно, можете со мной пообщаться по скайпу. Если вы - обычный прохожий, то, к сожалению, я не располагаю достаточным временем, чтобы тут все расписывать и раскладывать по полочкам. Данную тему я завел в качестве блога, поэтому что делаю, то и описываю как могу. [Ответ][Цитата]
r Сообщений: 837	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 08 дек 15 12:36 Жаль, что Ваше месторасположение столь отдаленно. Так была бы возможность скооперироваться. Хотя, все равно я открыт для сотрудничества, есть некоторые наработки и идеи. Сейчас, как и 10 лет назад наши цели по-прежнему совпадают. Возможно, иногда я могу покритиковать, не обращайте внимание. Если по делу, то Вам правильно подсказывают, нужно выделять фовеальную область, и делать некоторые хитрости типа фильтрации. [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 8:56 Цитата: Автор: r Жаль, что Ваше месторасположение столь отдаленно. Так была бы возможность скооперироваться. Хотя, все равно я открыт для сотрудничества, есть некоторые наработки и идеи. Сейчас, как и 10 лет назад наши цели по-прежнему совпадают. В чем проблема? Выходите на связь со мной по скайпу или другими способами. Расстояние в таком деле не помеха. [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS +1 Добавлено: 04 янв 16 8:59 В силу обстоятельств мне пришлось подойти к созданию моего робота немного с другой стороны. В декабре 2015 и начале января 2016 года я занимался и продолжаю заниматься аватарной технологией. Основные элементы у меня уже работают, но предстоит их соединить вместе. В результате эта подсистема должна будет состоять из двух частей. Первая - это робоголова с камерой. Предполагается ее поворот по трем осям с помощью сервоприводов. Вторая - пользовательский модуль, основной частью которого будут очки виртуальной реальности с отслеживанием положения головы человека. Работать это должно просто: в какую сторону пользователь повернул голову, туда должна немедленно повернуться робоголова. При этом должна обеспечиваться бесперебойная передача потокового видео с минимально возможными задержками. Робоголова может быть основной на роботе, либо дополнительной, наблюдательной, не мешающей роботу выполнять свои автономные функции.Вот такой макет робоголовы я начал делать сегодня вечеромНа фото виден бортовой компьютер Raspberry PI 2, USB хаб, WiFi свисток для беспроводной связи. Еще я добавлю литиевую батарею и преобразователи напряжения до 5 в. Камера пока обычная USB Logitech C270. Позже планирую заменить ее на родную камеру Raspberry PI, т. к. она работает быстрее благодаря отдельной параллельной шине. Такая система обеспечивает потоковое видео 30 к/с в H. 264 по сети с очень маленькой нагрузкой на процессор благодаря использованию GPU. В качестве клиентского процессора также выбран Raspberry PI. К нему я подключил платку гироскопа-акселерометра GY-521. Правда, в ней нет компаса. Но учитывая его большую шумность, надеюсь, что смогу обойтись без него. Нужно лишь будет почаще калиброваться. Еще я подключил к клиентскому компьютеру 7 дюймовый экран. Макет очков я еще не начал делать, но на столе основные составные части работают. [Ответ][Цитата]
гость 176.9.136.*	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 13:01 Цитата: Автор: victorst бла бла бла На фото виден... Не виден! Никто не будет смотреть на такое некачественное "фото". Какой у Вас смартфон? Почему такой снимок плохой? Может для начала купить 6s, как у всех нормальных людей, а потом ИИ делать? [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 17:59 Изменено: 04 янв 16 18:42 Цитата: Автор: гость Может для начала купить 6s, как у всех нормальных людей, а потом ИИ делать? "Вы знаете, сейчас в Европе и в лучших домах Филадельфии возобновили старинную моду -- разливать чай через ситечко. Необычайно эффектно и очень элегантно." А про "никто" я бы поговорил. Этакое творение математика, полностью объективное существо без личности. Что ещё про него знаете? [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 18:51 Цитата: Автор: victorst я занимался и продолжаю заниматься У Вас есть какие-нибудь соображения об умственных особенностях системы с ограниченными ресурсами? А то все обычно исходят из компьютер-сайнс, которая сильно завязана на бесконечность ленты. [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 19:02 История советской робототехники http://ai-news.ru/2015/05/istoriya_sovetskoj_robototehniki_312503.html [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 21:10 Изменено: 04 янв 16 21:11 Цитата: Автор: гостьКакой у Вас смартфон? Почему такой снимок плохой? Смартфон у меня Wexller ZEN 5+. Снимал в темном помещении от его светодиодной вспышки с руки. Поэтому слегка смазано. Считаю, что и такого снимка вполне достаточно для получения представления. [Ответ][Цитата]
NO. Сообщений: 10700	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 04 янв 16 22:41 Да это бы ладно, но там явно шумоподавление поработало, то есть картинка редактированная, это все равно что надкушенный пирожок предлагать Но видно достаточно. А зачем делать как человека - с головой и глаза на голове. Например у собаки вместо рук длинная и сильная шея и глаза практически по месту действия, очень удобно. И у всех животных так. К чему воспроизводить заведомо нелепое существо. [Ответ][Цитата]
victorst Сообщений: 821	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 05 янв 16 2:38 Изменено: 05 янв 16 2:42 Цитата: Автор: NO.У Вас есть какие-нибудь соображения об умственных особенностях системы с ограниченными ресурсами? А то все обычно исходят из компьютер-сайнс, которая сильно завязана на бесконечность ленты. Работаю над созданием модуля локального мышления. Я обнаружил неполноту в способах описания знаний и пробую устранить этот недочет. В противном случае возникают существенные трудности с параллельной обработкой знаний. До сих пор мне все никак не удавалось разбить операции на малосвязанные локальные части. Сейчас что-то начало проясняться. [Ответ][Цитата]
гость 176.9.136.*	На: Универсальный робот Robosonic RS Добавлено: 05 янв 16 3:32 Цитата: Автор: victorst Смартфон у меня Wexller ZEN 5+. Снимал в темном помещении от его светодиодной вспышки с руки. Поэтому слегка смазано. Считаю, что и такого снимка вполне достаточно для получения представления. Бюджетный флагман… не ну это позор, так нельзя, всё равно что заячья губа или косоглазие. В смартфоне главное это социальная популярность, а не функциональность, на Вашем месте я бы купил китайскую подделку айфона, если нет денег, совсем по другому будите себя чувствовать, уж поверьте, это как косметическая операция, изменяющая жизнь. Это первое. Второе, нужно сделать сэлфи на фоне своего робота, что бы все знали что это Ваше, а не чужое и твитнуть во всех соцсетях, посмотреть по лайкам, каково отношение людей к Вашему аппарату, популярен ли он, не угрожает ли нормальному ходу событий В третех, нужно сделать одностраничный сайт на шаблоне бустрап на основе вашего сэлфи с роботом и всё тогда будет очень современно и популярно. Возможно Абаму похвалить или Путина, в общем как то сослаться на президента России или США, это уже по вкусу. Всё просто [Ответ][Цитата]
Стр.28 (43): 1  ...  24  25  26  27  [28]  29  30  31  32  ...  43 << < Пред. | След. > >>