Мне хотьба тоже очень интересна. Я и ходить люблю и посмотреть бывает приятно
Я открыл, что тазовая кость делает круговые движения, но в обратную сторону. В нижней фазе свободная нога на весу перекидывается вперед, выпрямляется и упирается в верхней. Пока не видел чтобы роботы так ходили. Вообще кроме БостонДайнемикс никто инерцию не учитывает, то есть собственно движения в модели нет, есть только смена статичных состояний.
Лучше всего ходят копытные, у них конечности очень легкие, а все мышцы поближе к тушке, 100км за день проходят запросто. У людей довольно неудачная конструкция, не стоит и воспроизводить.
Есть ещё мысль резинку под штанами протянуть к пятке, чтобы ногу поднимала, никак не соберусь попробовать. Для машин тоже есть мысль как подвеску сделать. Я иногда вижу где-нибудь на стройке ездять одинаковые машины и грунтовая дорога разбита, там на обычных рессорах начинается резонанс и она то совсем ровная, а то вдруг периодичными кочками, тоже интересно. Какую-нибудь физику образования колдобин почитал-бы.