Оглавление темы
1. Этапы проекта. (местоположение - сразу за оглавлением темы)
2. Эскиз робота. (местоположение -
тут)
3. Первый этап. Декомпозиция.(
тут)
//---------------------------------------------------------------------------------------
Предлагаю обсудить теоретическую и практическую сторону реализации проекта, описание которого приведено ниже.
Проект "Слуга Человека"..
Первый этап.
Робот способен осуществлять следующее.
Человек и робот находится в комнате.
Человек дает задание роботу через вай-фай текстом или голосом -
переместится на кухню, взять там какую-то вещь(заданную человеком на выбор)
и вернуться обратно.
Второй этап.
Человек дает задание роботу, находящемуся в квартире - приготовить блюдо
из рецептов, которые есть в памяти робота и продуктов, которые есть на кухне.
Третий этап.
............
............
............
и т.д.
Людям, желающим решать творческие задачи и воплощать свои идеи, предлагаю объединится в единый коллектив для достижения общей цели - поэтапной постройки действующего робота в рамках этого проекта и/или создать параллельные разработки и обмениваться опытом.
Всем читателям данного форума предлагаю обсудить теоретическую и практическую сторону реализации этого проекта.
//-----------------------------------------------------------------------------------------
18.03.2019 19.17 время московское
Первый этап.
Итак, робот принимает текст в устной или письменной форме, и после его декодирования получает обобщенную траекторию будущих его действий в модели окружающего пространства.
(Робот обладает "врожденной" способностью исследовать окружающее его неизвестное пространство с запечатлением его во внутренней пространственной модели, определении своего местоположения в этой модели, а также сличение наблюдаемой пространственной модели с запечатленной в памяти этого же участка пространственной модели на наличие изменений.)
Робот ищет в памяти аналогичную траекторию, и если находит и оценка выполнения этого задания собственной оценочной функцией устраивает его, то просто выполняет это задание на автомате, посылая поток последовательных команд-сигналов на манипуляторы и сличая наблюдаемую траекторию с ожидаемой запланированной. При обнаружении несоответствия робот выходит из режима автомата и ищет в памяти наилучший способ решения проблемы. Если в памяти нет приемлемого решения, то у робота активизируется интеллектуальный отдел, который пытается синтезировать приемлемую траекторию действий для достижения цели. Робот выполняет синтезированный план действия переводя его в команды-сигналы и посылая их манипуляторам. Оценочная функция оценивает результат, память записывает. Процесс идет, человек доволен, слуга работает, но однажды вернувшись домой человек не находит робота, а вместо него лишь записка - "В связи с наступившей технологической сингулярностью, к обеду не жди, борщ на полу."
13.04.2019 12.41 время московское
Декомпозиция.
Чтобы суметь выполнить это задание робот должен уметь переводить устную речь в текст, текст переводить в команды.
Пусть робот умеет выполнять отдельно каждую нижеследущую команду.
1. Команда на перемещение робота в заданное пространство.
2. Команда на поиск заданного объекта в заданном пространстве.
3. Команда на захват и перемещение объекта манипулятором робота в диапазоне его досигаемости.
Рассмотрим подробней каждый пункт.
1. Команда на перемещение робота в заданное пространство.
В отделе перемещения робота(ОПР) имеется план окружающего пространства с указанием местоположения робота на этом плане, его пройденной траектории движения и скорости
на каждом её участке в том числе и на текущем. В этот отдел поступает информация от простанственных рецепторов, определяющая текущее положение робота.
В этот отдел также поступает информация(команда на перемещение) о целевом местоположении робота, которое переводится на план окружающего пространства.
Отдел перемещения робота(ОПР) сравнивает текущее местоположение и целевое, видя разницу прокладывает маршрут от текущего местоположения до целевого,
с указанием скорости по всей траектории участка. Паралельно с этим отделом работает отдел компиляции движения робота(КДР), где каждому участку этого маршрута
на основании памяти ставится лучшее соответствие управляющих сигналов для отдела механизмов движения робота(ОМДР). Далее эти сигналы отправляются в ОМДР,
который на основании этих сигналов осуществляет движение. Отдел оценки движения ставит оценки выполнения пройденных участков на степень соответствия запланированному плану,
что в дальнейшем помогает при типичной задаче движения выбрать лучшее решения исходя из опыта записанного в памяти, что по сути вырабатывает кинестетические навыки.
Этот общий принцип накопления опыта распространяется и на другие действия уже осуществляемые роботом, а также на планируемые.
Если в процессе выполнения задания встречаются непредвиденные препятствия, то робот пытается использовать накопленную в своей памяти информацию для достижения цели.
В дальнейшем планируется размещения в роботе графа целей с указанием их важности и порядка выполнения. По сути это граф будет состоять из операндов и операторов,
как вариантов переходов из одного состояния в другое, а также лучший выбранный маршрут по достижению целей.
В качестве главной цели робота возможно указание выживания, но это уже другая история. To be continued.